Tras la muerte de Bramante, Miguel Ángel, retoma la idea bramantina del plan central, con una planta de cruz griega, pero más simple, con una única entrada principal. En el centro de la iglesia, sobre cuatro enormes pilares levanta una enorme cúpula inspirada en la de Santa María in Fiore de Florencia.
La configuración actual de la basílica en forma de cruz latina fue obra de Carlo Maderno, quien durante el pontificado de Pablo V añadió tres crujías nuevas y proyectó la fachada, compuesta de órdenes gigantes de columnas y balconadas. La basílica se dio por concluida en 1626.
Bernini, a instancias de Alejandro VII, proyectó la inmensa Plaza de San Pedro y la columnata que la rodea. Encima de ella y por todo el perímetro de la plaza se aprecian numerosas estatuas de santos y santas de todas las épocas y lugares.
Encima de la fachada de la basílica, las estatuas de once de los Apóstoles , San Juan Bautista y, en el centro, Cristo.
Bernini fue también el responsable de acometer los diseños y planos para las torres campanario que debían completar la fachada dejada por Maderno; la única torre completada bajo la dirección de Bernini, entre 1638 y 1641, tuvo que ser demolida poco después de su elevación ante los evidentes signos de inestabilidad de la estructura.
Bernini se ocupó también de gran parte de la decoración interior del templo. Su obra más destacada a este respecto es el espectacular baldaquino de bronce macizo sobre el altar mayor de la basílica. Formado por cuatro columnas torsas con decoración vegetal y decorado con volutas, ángeles y telas simuladas, por todas partes aparecen las abejas, símbolo heráldico de los Barberini a cuya familia pertenecía el pontífice.
Bernini intervino, además, en la decoración del interior del ábside, También ideó la decoración de los pilares de la cúpula, que concibió como nichos que albergasen las reliquias más nombradas de la basílica.
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